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タブレット端末にはロボットがその時点で推定した地図と自己位置が表示されます.ユーザは,まだ地図ができていない領域も含めてタッチ操作によってマーカーを配置することができます.ロボットは,このマーカーを目印にして探索を行います.また,ロボットを複数台操作する場合は,この端末上で指示対象のロボットを切り替えることが可能です.

Fig.1: タッチパネルインタフェースによる経路指定

指示経路を利用した未知環境の経路計画

経路計画はRRT(Rapidly-exploring Random Tree)を用いて行います.しかし,

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,従来手法ではユーザの意図に沿わない経路を計画することがあります.そこで,RRTの探索木の成長時に指示経路付近を重点的に探索することで,

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,ユーザの意図に近い移動を行えるようになりました.

Fig.2: RRTを用いた経路計画の従来手法と提案手法

メンバー

  • 落合 佑哉

参考文献

  • Yuya Ochiai, Kentaro Takemura, Atsutoshi Ikeda, Jun Takamatsu, and Tsukasa Ogasawara, “Remote Control System for Multiple Mobile Robots using Touch Panel Interface and Autonomous Mobility”, in Proc. of IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pp. 3272-3277, 2014.

 

 

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Last-modified: 2018-08-30 (木) 01:04:54 (244d)
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